15ª Semana (08/11 a 14/11) - Relatório

O menor número de componentes engajados no projeto fez com que os ajustes do robô ainda necessários fossem adiados, já que eram necessários ao menos três componentes focados na elaboração do relatório para que este ficasse pronto no prazo estipulado (11/11).
Ainda no sábado passado (07/11) ocorreu uma reunião na casa de Matheus Cédro para elaborar a parte técnica do relatório e dar início à confecção em geral do mesmo. Na segunda-feira, ocorreu uma nova reunião na casa de Filipe Abubakir para fazer a configuração do layout, revisão de textos e inserção de fotos e do código fonte no relatório. Algumas informações ainda ficaram pendentes, mas em sua maioria foram adicionadas até a quarta-feira, quando ocorreu a entrega do relatório.

Ambas as reuniões contaram com a presença de:

- Filipe Abubakir
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro

14ª Semana (01/11 a 07/11) - Alterações na Mecânica e Programação

Esta semana foram continuadas as alterações mecânicas iniciadas na última reunião. Foi também adicionada a função de comunicação Bluetooth e realizados testes na arena. Os resultados foram consideravelmente mais satisfatórios, mas ainda ocorre um deslizamento na descida da rampa que precisa ser corrigido.

A reunião contou com a presença de:

- Filipe Abubakir
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro

13ª Semana (25/10 a 31/10) - Problemas com Mecânica, Programação e Integrantes

Após os problemas com o medelo caixa de captura, a garra foi recolocada, sendo que o problema foi resolvido através de uma alteração na programação: após a captura, o motor da garra se manterá acionado, com menor potência, garantindo maior fixação do sobrevivente.

A função de seguir linha foi terminada e funcionou perfeitamente na ida, porém não na volta de ré*. Foi percebido que, para que a detecção de linha funcione corretamente, o sensor de luz não pode estar no centro de comprimento do robô. Ele precisa estar legeiramente à frente do centro, e na volta de ré essa posição se inverte, ficando atrás do centro e comprometendo a leitura.

Será necessário balancear o centro de massa e fazer com que o robô gire após capturar o sobrevivente, retornando de frente. Para isso, deu-se início às modificações mecânicas, alterando a esteira e a posição do NXT.
Esta reunião mais do que comprovou o completo descaso dos membros Vinícius Monteiro, Luth Gouveia e Diogo Motta com o projeto.

*A mecânica do RISSI tem o centro de massa concentrado na parte traseira, para dificultar capotagens ao descer a rampa, e seu retorno seria realizado em marcha ré para obter essa mesma vantagem na volta.

A reunião contou com a presença de:

- Filipe Abubakir
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro

12ª Semana (18/10 a 24/10) - Captura e Sensor de Luz

Infelizmente o Diogo não compareceu para mostrar o andamento do relatório, ou mesmo o enviou por e-mail. Os membros presentes focaram então em modificar a forma de captura do sobrevivente, alterando a garra para um modelo de caixa que impediria que o sobrevivente se soltasse. Ainda foram anotados os valores lidos no sensor de luz na bancada e na arena, para que o programa fosse configurado diferentemente para testes em cada uma.
Ao testar o sensor de luz na arena, foi verificado também que a caixa para captura que foi montada era grande demais, impedindo o robô de realizar curvas na arena. Será necessária umja nova alteração para solucionar o problema.

A reunião contou com a presença de:

- Filipe Abubakir
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro

11ª Semana (11/10 a 17/10) - Garra/Teste/Bluetooth

Essa reunião contou com a presença dos seguintes componentes:

- Filipe Abubakir
- Luth Gouveia
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro
- Vinícius Monteiro

Durante a reunião da semana ficou evidente uma preocupação sobre o andamento do projeto. Embora presentes na maioria das reuniões, os membros Luth Gouveia e Vinícius Monteiro não vem demonstrando devido interesse ou mesmo colaborando com as tarefas requeridas dos mesmos.

Vinícius deveria já ter apresentado resultados sobre a função de seguimento de linha, trabalhando juntamente com Matheus Aguirre. Mas apenas M. Aguirre vem mostrando resultados no desenvolvimento. Luth e Diogo deveriam estar com o relatório do projeto em estado avançado de desenvolvimento e, embora nada tenha sido apresentado ainda, Diogo afirmou apresentar parte do mesmo na próxima reunião.

Nesta reunião foram abordados os seguintes tópicos:

- Funcionalidade da garra: Embora tenha sido aprovada nos testes de bancada, vimos que ela não era adequada por não garantir fixação suficiente ao carregar o sobrevivente ao longo da rampa. Será preciso alterar consideravelmente a mecânica.

- Teste na arena: o robô foi colocado para subir e descer a ladeira seguindo a linha. Ainda existem falhas na programação, as quais a equipe pretende resolver até a próxima reunião.

- Bluetooth: Foram discutidos entre todas as equipes os protocolos de comunicação bluetooth entre o robô servo e o robô mestre sendo padronizados os comandos a serem utilizados e os caracteres identificadores dos mesmos.

Problema com a garra (sobrevivente mal fixado) :

10ª Semana (04/10 a 10/10) - Mutex

Nessa semana, não houve aula prática devido à aplicação da primeira avaliação discursiva da disciplina. Foi então realizada uma reunião entre os componentes:

- Filipe Abubakir
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro

Os componentes se encontraram na residência de Matheus Aguirre para estudo e implementação da função Mutex, ficando o teste da função direcionada para o seguimento da linha para a semana seguinte.

9ª Semana (27/09 a 03/10) - Garra

Foi implementado hoje o sistema de captura do sobrevivente, sendo adotada uma garra capaz de locomovê-lo ao longo da arena. Os testes realizados na bancada mostraram ser satisfatórios mas será necessário realizar um teste na arena antes da aprovação.

A reunião contou com a presença de:

- Diogo Motta

- Filipe Abubakir
- Luth Gouveia
- Matheus Aguirre
- Matheus Cédro

8ª Semana (20/09 a 26/09) - Função de Linha

Mais focados na programação, foi possível desenvolver em boa parte a função de detecção da linha esta semana. Ainda inacabada, faltam pontos como:

- Verificar na arena a funcionalidade do programa
- Calibrar os valores lidos pelo sensor de luz
- Adicionar a função "Captura" do sobrevivente

Participaram da reunião:

- Diogo Motta
- Filipe Abubakir
- Luth Gouveia
- Matheus Aguirre
- Vinícius Monteiro

7ª Semana (13/09 a 19/09)

No encontro semanal, a equipe discutiu sobre o dispositivo de captura do sobrevivente, ficando a dúvida entre o modelo "Garra" ou "Caixa" a ser confirmado posteriormente, e sobre o algorítmo a ser utilizado no RISSI. Todos os componentes estavam presentes no encontro na Universidade Salvador.

6ª Semana (06/09 a 12/09) - Sensor de Toque

Nesta semana foi implementado o sensor de toque no RISSI. Ocorreram dificuldades nesta parte, uma vez que o mesmo não estava sendo acionado devido à pequena massa do sobrevivente. O problema foi finalmente solucionado ao se adicionar uma alavanca que, posicionada em frente ao sensor, concedeu um ganho em sua sensibilidade. A reunião contou com a presença de todos os componentes.

5ª Semana (30/08 a 05/09) - Esteira Modificada e Sensor de Luz

A equipe deu continuidade ao problema encontrado na semana anterior onde a esteira, embora funcional, ainda apresentava problema de deslizamento. A estrutura mecânica foi reajustada até que se adquirisse um posicionamento das rodas que veio a garantir tração suficiente, impedindo o deslizamento. Foi realizado um teste na rampa da arena, sendo obtido um bom resultado de aderência, e também implementado o sensor de luz. A reunião contou com a presença de todos os componentes.

4ª Semana (23 a 29/08) - Início dos Testes

Após o contato inicial da semana anterior, tiveram início a montagem da estrutura do robô e elaboração de programas básicos para testes com a mesma. Para adquirir maior atrito nas rampas, foi decidido o uso de esteiras no lugar das rodas. A ideia inicial de uma esteira de três pontos (no modelo tanque de guerra) apresentou folga e, na falta de uma solução instantânea, foi utilizada uma roda com pneu no lugar de dois dos pontos da esteira. O problema da folga foi solucionado e um teste de torque realizado, onde o robô conseguiu carregar até dois sobreviventes por uma rampa.

Embora com uma folga menor, o pneu não gerou o mesmo atrito que as travas das rodas, sendo que a esteira continuou a deslizar. Ficou marcado para o dia 02/09 a correção do problema. Nessa reunião (26/08) estiveram presentes:

- Diogo Motta Soares
- Filipe Abubakir Braga

- Matheus Aguirre Mendes

- Matheus Cédro Simões
- Vinícius Monteiro

Primeiros passos

Na 3ª semana (16 a 22/08), durante a aula de STR, houve a primeira reunião da equipe após formada. Nela, os componentes começaram a se familiarizar com o kit lego e com o ambiente de programação Bricxcc. Esta reunião contou com a presença dos membros:

- Filipe Abubakir Braga
- Matheus Aguirre Mendes
- Matheus Cédro Simões
- Vinícius Monteiro

Componentes da Equipe

Formação final da equipe finalizada em 19/08:


- Diogo Motta Soares - Engenharia Mecatrônica

- Filipe Abubakir Braga - Engenharia Mecatrônica
- Luth Gouveia Caymmi - Engenharia Mecatrônica
- Matheus Aguirre Mendes - Engenharia Mecatrônica
- Matheus Cédro Simões - Engenharia Mecatrônica
- Vinícius Monteiro - Engenharia Elétrica

Desafio Proposto

A equipe Rissi tem por objetivo construir um robô com o Kit Lego Mindstorms NXT para participar do desafio Resgate em Marte proposto pela disciplina Sistemas de Tempo Real da Universidade Salvador. Utilizando-se da linguagem NXC (Not eXactly C), o robô deve ser dotado de duas programações denominadas "Mestre" e "Escravo". Quando no modo escravo, este deverá deslocar-se por uma faixa preta que percorre a arena sobre a qual estarão distribuídos cinco "sobreviventes", coletando-os. O robô setado no modo Mestre será responsável pela contagem dos sobreviventes e pelo envio do robô escravo para o resgate destes. O tempo limite da missão é de cinco minutos e o progresso na montagem e programação do robô, juntamente a outras atividades realizadas pela equipe, poderão ser acompanhadas neste blog.

Nome e Logo

Como citado na última postagem, na primeira semana (2 a 8/08) foi decidido o nome da equipe e realizada a criação do blog. O nome da equipe foi escolhido baseado na expressão "Robô Inteligente para Socorro em Superfícies Irregulares". Nesta segunda semana (9 a 15/08) foi discutida a formação da equipe (componentes) e o logo. Como a equipe ainda não esta completa, a lista de componentes será postada quanto a mesma estiver concluída. Já o logo segue abaixo:

Apresentação

Somos a Equipe RISSI e com este blog faremos atualizações do projeto a ser desenvolvido na disciplina Sistemas de Tempo Real ministrada pelo professor Rafael G. B. de Araújo.